ROS：SLAM基本概念和原理type
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文章前言：
本文主要介绍SLAM的基本概念和原理
⭐ SLAM
SLAM，全称Simultaneous Localication And Mapping，即同时定位与地图创建。
视觉SLAM
- 初次定位：通过地图中的两个静止参照点建立坐标并确定自己的定位。
- 第二次定位：选定三个静止参照点，两个已有参照点，一个新参照点，即可定位新参照物坐标和人物的位移。
- 重复上述过程：选定参照物、合并两个新参照物、确定坐标、计算位移，即可得到全局地图。
- SLAM中的定位问题：人物的轨迹
- 特征地图：当我们将观测坐标和位移隐藏，只留下选定参照物的位置，就得到特征地图。
我们回到具体的使用。在视觉SLAM中，相机的位置就是目标位置，视觉图像中提取的特征点就是地图中的参照点。
在实际应用视觉SLAM中，参照物可以是二维码，颜色标记，电子标签，甚至可以是上述内容的组合。
激光雷达
而对于激光雷达，ROS地图初始为标记为-1的栅格地图，表示格子里的障碍物状况未知。
- 激光雷达从扫描的初始角度射出一道激光，直到遇到障碍物停止，我们就可以标注出中间为空，目标为障碍点。
- 空，标记为0。
- 障碍物，标记为100。
- 未探测，标记为-1。
- 环顾一周，即可得到附近所有的栅格状态。
- 目标移动到达第二个观测地点，重复上述过程，记录当前ip和扫描栅格状态。
Q：栅格除了标记的两种数值几乎完全一致，我们应该如何定位确定坐标呢？
- 借助障碍物栅格的排布形状合并到一张地图中。
- 共同点：用相似特征来拼接地图。
- 重复上述过程：确定当前坐标，扫描一周栅格并记录，相同特征目标拼接，最后的到完整的栅格地图。
📎 参考文章
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- Author:Koreyoshi
- URL:https://tangly1024.com/article/2c0c7b13-c6a7-80e8-be97-cf766a82a601
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