室外测试：2d建图type
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Apr 20, 2026
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slam-toolbox 与 octomap
tags
具身智能
ROS
SLAM
category
项目开发
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建图方法实测
终端 1：启动建图大脑与 RViz2
这个没变，正常启动你的 Launch 文件（假设你已经
source 过工作空间了）：终端 2：注入时间胶囊（点火！）
使用你当前系统的真实路径：
(按下回车后，立刻切回终端 1 的 RViz2 窗口看地图生长！)
终端 3：摘取胜利果实
同样，保存地图的时候也要注意路径。等 Bag 播放完毕后，把地图存到你当前的
maps 文件夹下：方案对比
1. fastlio2 + slamtool
- 3d地图
offline_slam_launch.py
- 2d地图
- 发现明显2d地图没有闭合，因此修改了一下参数
offline_slam_launch.py
- 效果图
- 2d地图
2. fastlio2 + octomap
offline_octomap_launch.py
- 效果图
- 2d地图
- 显然这个地图建的及其失败，考虑是因为出门下坡的原因。
offline_octomap_launch.py修改为多地形适配版本
- 效果图
- 2d地图
- 根据上面的内容，最终选择slamtool建的2d地图。
有关问题，欢迎您在底部评论区留言，一起交流~
- Author:Koreyoshi
- URL:https://tangly1024.com/article/348c7b13-c6a7-803f-92f5-d1b06b94a589
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