视觉 Realsense D435itype
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Mar 26, 2026
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D435i摄像头的SDK配置和ROS2启动
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具身智能
硬件
环境配置
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环境：Ubuntu 20.04.6 LTS + foxy + aarch64
D435i
1. 检查硬件连接
如下图所示显示D435i的编号信息即摄像头连接成功。
接下来安装英特尔的官方底层驱动 SDK。在 Go2 的机载终端中依次执行以下命令：
2. 添加 Intel 密钥和软件源
3. 安装基础工具（跳过 DKMS）
4. 安装 ROS 2 Foxy 节点
5. 图形化配置界面
- 在界面的左侧面板，你会看到 Stereo Module（深度传感器）和 RGB Camera。
- 将它们旁边的开关（Toggle 按钮）打开。
- 此时，你应该能直接看到 D435i 传回的实时彩色画面和深度图了。你还可以通过这个界面直观地调整曝光、激光发射器功率等底层参数。
6. ROS 2 环境桥接与验证
启动 D435i 并发布核心话题
出现如下显示一般说明已经成功启动了（可能会有一些
HW not ready之类的报错可以忽略）7. 验证数据是否成功发布
在这个终端保持运行（不要关闭）的情况下，你可以新开一个连接到 Go2 的 SSH 终端，或者直接在你处于同一局域网下的双系统笔记本终端里，运行以下命令来检查：
输出以下话题说明部署已彻底完成。
/camera/color/image_raw(纯彩色画面)
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw(对齐后的深度图)
/camera/depth/color/points(带有颜色信息的 3D 点云)
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- Author:Koreyoshi
- URL:https://tangly1024.com/article/342c7b13-c6a7-8026-b615-d100b9b9a2a6
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