Koreyoshi
我的记录
知识仓库
项目开发
科研论文
杂谈小记
往期整理
历史归档
文章分类
文章标签
友情链接
English
Article
148
Category
4
Tags
30
我的记录
知识仓库
项目开发
科研论文
杂谈小记
往期整理
历史归档
文章分类
文章标签
友情链接
English
项目开发
ROS2 单视觉D435i+rtabmap导航
Post on: 2026-2-28
Last edited: 2026-5-19
Views
具身智能
ROS
SLAM
Catalog
0%
一、项目概述
1. 操作环境
2. 软件环境
3. 步骤流程
4. 关键疑难点
5. 项目架构
二、实操说明
1. SLAM 建图
2. SLAM 重定位(可略)
3. Nav2导航
4. 语义地图构建
5. 大模型解析与任务理解
6. 语义导航任务执行
三、解耦运行
1. 启动感知层 (Terminal 1)
2. 启动导航层 (Terminal 2)
7. 地图修改注意事项
四、 核心疑难杂症与终极解决方案
1. Nav2 生命周期死锁与 TF 树断裂
2. 视觉代价地图 (Costmap) 满屏障碍物与规划失败
3. 图形层与通信层隐蔽 Bug
四、无初始位姿问题
Koreyoshi
一个无可救药的理想乐观主义者
Article
148
Category
4
Tags
30
Latest posts
点云处理
2026-5-20
Go2w:roabag录制
2026-5-20
Go2W 环境
2026-5-20
主流SLAM算法
2026-5-20
地图 Map
2026-5-20
参数标定
2026-5-20
Announcement
🎉写给自己的2026心愿🎉
学一门乐器
拍摄人生照片
义工旅游一个月
在北京交很多新朋友
学习胡闹厨房建模和贴图
----- 2026 ------
👏希望我们一起变好👏
Catalog
0%
一、项目概述
1. 操作环境
2. 软件环境
3. 步骤流程
4. 关键疑难点
5. 项目架构
二、实操说明
1. SLAM 建图
2. SLAM 重定位(可略)
3. Nav2导航
4. 语义地图构建
5. 大模型解析与任务理解
6. 语义导航任务执行
三、解耦运行
1. 启动感知层 (Terminal 1)
2. 启动导航层 (Terminal 2)
7. 地图修改注意事项
四、 核心疑难杂症与终极解决方案
1. Nav2 生命周期死锁与 TF 树断裂
2. 视觉代价地图 (Costmap) 满屏障碍物与规划失败
3. 图形层与通信层隐蔽 Bug
四、无初始位姿问题