rosbag

1. 相关概念

• 物理底片 (rosbag)： 录制数据包本质上就是把传感器（Mid-360 雷达、IMU）在一路上的所有原始输出，带上精确的时间戳，原封不动地录进一个 SQLite3 数据库文件里。

• 时光机 (use_sim_time)： 离线建图的核心逻辑是“欺骗”建图算法，让算法以为“包里的历史时间”就是“现在的真实时间”。如果不开启这个开关，算法会因为“数据过期了几十分钟甚至几天”而疯狂丢弃所有数据。

2. 标准操作流

阶段 1：室外数据采集

1. 启动雷达： （在 Docker 内）Bash

2. 开始录制： 新开终端，指定保存的文件夹名（如 campus_bag）和需要监听的 Topic。Bash

3. 遛狗姿势：
• 起步静止： 录制开始后，让狗原地静止 3-5 秒，给 Fast-LIO 的 IMU 留足零偏初始化的时间。
• 平滑移动： 尽量避免原地猛烈打转或突然的急加速，缓慢转弯对里程计最友好。
• 大回环： 强烈建议最后绕回起点，这能触发 SLAM Toolbox 的回环检测，消除长距离累积误差。

4. 安全杀青： 走回终点后，在运行录制的终端按 Ctrl + C，等待系统安全关闭数据库，切忌直接拔电源。

阶段 2：数据质检

阶段 3：实验室离线建图

1. 修改 Launch 文件（一次性工作）：
• 把真实的雷达启动节点 (livox_driver_launch) 注释掉。
• 给需要时间同步的节点（如 slam_toolbox、pointcloud_to_laserscan）加上参数：'use_sim_time': True。

2. 启动纯算法：

3. 打开“透视眼”： （在本地 Ubuntu）
输入 rviz2 打开图形界面，准备接收画面。

4. 播放数据（关键步骤）： （在 Docker 内新开终端）
必须回到工作空间根目录并 source（防止终端不认识自定义的 Livox 消息格式），然后带上时钟参数播放：

5. 结束保存： 等包播完，去算法终端按 Ctrl + C，完美的 .pcd 点云底图就会落在你指定的文件夹里。

备注：高频避坑指南

1. “终端失忆”引发的血案：
如果你播包时看到满屏的 Topic '/livox/lidar' has unknown type 黄色警告，绝对是因为当前播包的终端没有执行 source install/setup.bash。

2. 时间撕裂 (dropping message 报错)：
如果你在 RViz 里死活看不到画面，或者日志疯狂报错说在丢弃历史数据，请检查：
• 播包时有没有加 -clock 参数？
• Launch 文件里的节点有没有全加上 'use_sim_time': True？
• RViz 左下角的全局时间（Time）是在走动，还是卡在 0？

3. 空间爆炸：
Mid-360 的扫描频率极高，录制 10 分钟可能就会产生好几个 GB 的 .db3 文件。在录制长距离（比如跨越两栋楼）之前，一定要用 df -h 检查一下拓展坞（或保存路径）的硬盘空间够不够，如果录到一半硬盘满了，包就废了。

4. 死路复盘：
如果离线建出来的图发生了“漂移”或者墙体重影，不要重录数据！ 数据大概率是没问题的。你应该做的是调整 Fast-LIO 或者 SLAM Toolbox 的配置文件参数，然后重新 ros2 bag play 再跑一次，这就是离线建图最爽的地方。