Livox Mid-360

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Mar 17, 2026

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Livox Mid-360的SDK配置和ROS2启动

ROS 的启动文件位于“ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1”目录下，ROS2 的启动文件位于“ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2”目录下。不同的启动文件具有不同的配置参数值，用于不同的场景：

启动文件名	描述
rviz_HAP.launch	连接到 HAP LiDAR 设备发布 pointcloud2 格式数据自动加载 rviz
msg_HAP.launch	连接到 HAP LiDAR 设备，发布 Livox 定制点云数据
rviz_MID360.launch	连接到 MID360 LiDAR 设备，发布 pointcloud2 格式数据，自动加载 rviz
msg_MID360.launch	连接到 MID360 激光雷达设备，发布 Livox 定制点云数据
rviz_mixed.launch	连接到 HAP 和 MID360 激光雷达设备，发布 pointcloud2 格式数据，自动加载 rviz
msg_mixed.launch	连接到 HAP 和 MID360 激光雷达设备，发布 Livox 定制点云数据

Livox_ros_driver2 的所有内部参数都位于启动文件中。以下是三个常用参数的详细说明：

范围	详细描述	默认
发布频率	设置点云发布频率，浮点数据类型，推荐值为 5.0、10.0、20.0、50.0 等。最大发布频率为 100.0 Hz。	10.0
多主题	如果激光雷达设备拥有独立的用于发布点云数据的主题：0 -- 所有激光雷达设备使用同一个主题发布点云数据；1 -- 每个激光雷达设备都有自己的主题用于发布点云数据。	0
传输格式	设置点云格式0 -- Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) 点云格式1 -- Livox 自定义点云格式2 -- PCL 库中的标准 pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) 点云格式（仅适用于 ROS）	0

激光雷达配置（例如 IP 地址、端口、数据类型等）可以通过 JSON 格式的配置文件进行设置。单个 HAP、Mid360 和混合激光雷达的配置文件位于“config”文件夹中。启动文件中的“user_config_path”参数指定了该 JSON 文件的路径。

范围	类型	描述	默认
ip	String	您要配置的激光雷达的 IP 地址	192.168.1.100
pcl_data_type	Int	选择要发送的点云数据分辨率：1 -- 笛卡尔坐标数据（32 位）2 -- 笛卡尔坐标数据（16 位）3 -- 球坐标数据	1
pattern_mode	Int	空扫描模式0 -- 非重复扫描模式1 -- 重复扫描模式2 -- 重复扫描模式（低扫描速率）	0
blind_spot_set (Only for HAP LiDAR)	Int	设置盲区范围为 50 厘米至 200 厘米	50
extrinsic_parameter		设置外参。“roll”、“picth”、“yaw”的数据类型为float；“x”、“y”、“z”的数据类型为int。

首先确认 LiDAR 是否已通电并处于正确的网段。Livox 默认 IP 通常是 192.168.1.1XX。

在 tmux 的第一个窗口运行：

异常： Destination Host Unreachable。如果是这样，请检查 Go2 的网口灯是否亮起，或使用 ip addr 确认你的机载电脑是否在同一网段。

IP 匹配：MID360_config.json 中，host_ip 必须设为机器狗 IP（192.168.123.18），lidar_ip 为 192.168.123.20。

参考：MID360_config.json

必须使用 rviz_MID360_launch.py 才能确保驱动以“标准点云”模式启动，而 msg_... 脚本往往会强制回退到自定义消息格式。

Livox_ros_driver2 的所有内部参数都位于启动文件中。以下是三个常用参数的详细说明：

范围	详细描述	默认
发布频率publish_freq	设置点云发布频率，浮点数据类型，推荐值为 5.0、10.0、20.0、50.0 等。最大发布频率为 100.0 Hz。	10.0
多主题multi_topic	如果激光雷达设备拥有独立的用于发布点云数据的主题：0 -- 所有激光雷达设备使用同一个主题发布点云数据；1 -- 每个激光雷达设备都有自己的主题用于发布点云数据。	0
传输格式xfer_format	设置点云格式0 -- Livox pointcloud2(PointXYZRTLT) 点云格式1 -- Livox 自定义点云格式2 -- PCL 库中的标准 pointcloud2 (pcl :: PointXYZI) 点云格式（仅适用于 ROS）	0

修改配置文件：MID360_config.json

当驱动通过 rviz_MID360_launch.py 启动后，必须进行以下三项验证以确保硬件数据“可用”：

注意：如果类型仍为 CustomMsg，说明 pcl_data_type: 0 配置未生效，需重新编译工作空间或检查 install 目录下的配置文件。

由于驱动可能不会自动发布全局地图坐标系，在 Rviz 中常会出现 Fixed Frame [map] does not exist 的错误。

在 Rviz2 界面中，针对 Mid-360 的大数据量，需手动优化配置以防卡顿或黑屏：

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