一、2d导航

0. 核心参数

• use_sim_time ：仿真时间

• amcl：定位

• local_costmap & global_costmap：代价地图

• bt_navigator：行为树大脑

• FollowPath / DWB ：运动控制

• local_costmap：局部代价地图

• global_costmap：全局代价地图

1. 核心服务器的“改名换姓”（最大踩坑点）

• Foxy 版本：专门负责机器狗脱困、旋转、后退的服务器叫做 recoveries_server。

• Humble 版本：官方认为“恢复动作”也是机器人行为的一部分，于是将其重构并重命名为了 behavior_server（行为服务器）。

2. 插件命名空间（Namespace）的变更

• Foxy 版本：在配置旋转和后退插件时，使用的是 nav2_recoveries/Spin 和 nav2_recoveries/BackUp。

• Humble 版本：全部统一改成了 nav2_behaviors/Spin 等。如果你在 Foxy 里写了 behaviors，系统就会报找不到动态链接库（.so 文件）的致命错误。

3. 行为树（Behavior Tree）高级节点的缺失

• Foxy 缺失的功能：不支持 nav2_compute_path_through_poses（途经多个中间点的路径规划），不支持 nav2_change_goal_node（动态修改目标），也不支持 nav2_remove_passed_goals 等高级插件。

• 后果：在 Foxy 中，你的 plugin_lib_names 列表必须保持绝对的“纯净”，只能保留最基础的算路、走路、清理地图和条件判断插件。

4. 行为树 XML 语法的年代感

• Foxy 特有标签：在处理备选逻辑和带记忆的顺序执行时，Foxy 的官方剧本大量使用了 <ReactiveFallback> 和 <SequenceStar> 这样的原生控制标签。

• Humble 的进化：在新版本中，<SequenceStar> 已经被弃用，通常被更符合直觉的 <ControlNode> 组合或者直接被 C++ 层面封装好的复合动作（如 PipelineSequence 的高级变体）所取代。

5. 清理代价地图的服务调用

• Foxy 版本：在 XML 剧本中，调用清理服务时，必须精准指定名称，例如 service_name="local_costmap/clear_entirely_local_costmap" 和 global_costmap/clear_entirely_global_costmap。

• Humble 版本：清理服务的接口和参数传递变得更加灵活，甚至可以根据不同的膨胀层进行精细化清理。

二、运动控制