Go2w：Docker配置humble环境type
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Apr 1, 2026
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ubuntu22.04+humble
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具身智能
环境配置
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项目开发
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文章前言：在开始前请确定你已经安装了Docker。（go2w默认已安装）
Docker配置
第一步：检查权限（防报错）
在拉取镜像前，先敲一下这个命令，确认你当前的用户（
unitree）是否有权限直接操作 Docker：- 如果正常输出表头（CONTAINER ID 等）： 说明权限没问题，直接进行第二步。
- 如果提示
permission denied： 需要先跑sudo usermod -aG docker unitree，然后退出当前 SSH 重新连接一下再继续。
第二步：一键启动 Humble 容器（核心步骤）
确保你依然在
~/Workspace/ROS2/ros2_ws 这个目录下，然后直接复制并运行下面这段长命令。这段命令不仅会拉取 Ubuntu 22.04 + Humble 的官方环境，还会把你的网络、硬件接口（雷达/相机），以及你当前的工作空间无缝挂载进去：
第三步：进入你的“新世界”
- 启动humble环境
- 进入容器
你会看到你在拓展坞里写好的
src 文件夹完好无损地躺在那里！- 快捷进入
docker exec -it：以交互模式（带键盘输入和屏幕输出）潜入正在运行的容器。
-w /home/ubuntu/ros2_ws：指定空降坐标！进去后直接落在你的 ROS 2 工作空间，不用再麻烦地cd切换目录。
-e DISPLAY=$DISPLAY：带上屏幕地址。
-e XAUTHORITY=/root/.Xauthority：带上刚才偷渡的魔法饼干（通行证）。
-e QT_X11_NO_MITSHM=1：（这是极其隐蔽的防坑大招） Qt 框架（RViz 和 rqt 都是基于 Qt 开发的）在渲染图形时，默认会尝试使用共享内存（MIT-SHM）来加速。但是！Docker 容器和宿主机的共享内存是隔离的。如果不加这句禁用共享内存，RViz 启动瞬间就会因为内存冲突直接段错误（Segmentation fault）闪退。
go2_humble /bin/bash：进入名为go2_humble的容器，并启动 bash 终端。
X11 刷新：
- 在笔记本新开终端：
ssh -Y unitree@<狗子IP>
- 连上后，在宿主机执行：
- 回到 Docker 终端，注入软渲染：
- 再次运行你的 Launch 文件！
有关问题，欢迎您在底部评论区留言，一起交流~
- Author:Koreyoshi
- URL:https://tangly1024.com/article/342c7b13-c6a7-804f-bf4c-eaa6625fac50
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